Harpsichord hầu hết được phát minh vào cuối thời kỳ Trung cổ. Vào thế kỷ 16, các nhà sản xuất harpsichord ở Ý đã nới dây đàn chùng hơn làm cho đàn trở nên gọn nhẹ. Bắt đầu từ cuối thế kỷ 16, gia đình Ruckers đã thử nghiệm một cách chế tạo đàn khác tại Flanders (nước Bỉ ngày nay). Harpsichords của Ruckers sử dụng một hộp đàn nặng hơn và tạo ra một giai điệu mạnh và rất đặc thù. Họ cũng chế tạo ra các harpsichord đầu tiên với hai bàn phím, chuyên dụng cho việc chuyển nhịp nhạc.

Các nhạc cụ chế tạo tại Bỉ đã trở thành mô hình sản xuất harpsichord trong thế kỷ 18 ở các quốc gia khác. Ở Pháp, bàn phím kép được sửa chữa để có thể điều khiển các nhóm nốt nhạc khác nhau, làm cho nhạc cụ này linh hoạt hơn. Harpsichord trong thời kỳ đỉnh cao của Pháp được các nhà sản xuất như Blanchet và Pascal Taskin chế tác là một trong các harpsichord được ưa chuộng nhất. Chúng thường được sử dụng như mô hình để xây dựng các nhạc cụ hiện đại. Ở Anh, các công ty Kirkman và Shudi sản xuất những harpsichord rất phức tạp và tinh vi, với khả năng tạo âm lượng lớn và rõ ràng. Các nhà sản xuất đàn tại Đức mở rộng khoảng âm thanh của các harpsichord bằng cách thêm các nhóm nốt mới; các nhạc cụ này được coi là các mô hình cho các loại đàn hiện đại.

Trong cuối thế kỷ 18 harpsichord được piano thay thế và gần như biến mất trong hầu hết thế kỷ 19: nó chỉ được sử dụng trong opera có các đoạn hát ngắn, nhưng piano cũng vẫn có thể thay thế harpsichord ngay trong các đoạn opera đó. Trong thế kỷ 20 việc phục hưng harpsichord bắt đầu với việc sản xuất nó với công nghệ dùng dây nặng và khung kim loại của piano. Bắt đầu từ giữa thế kỷ 20, ý tưởng sản xuất harpsichord đã thay đổi lớn khi các nghệ nhân như Frank Hubbard, William Dowd và Martin Skowroneck tìm cách thiết lập lại âm nhạc truyền thống của thời kỳ Baroque. Harpsichord hiện đại mô phỏng giai đoạn lịch sử này hiện đang thống trị thị trường.